O primeiro dardo lançado pelo homem foi na pré-história, há cerca de 35.000 anos. Uma lança feita com o chifre de veado era amarrada a um corpo de madeira, permitindo que os caçadores acertassem um animal à distância.

Mais tarde na história, Henrique VIII da Inglaterra, e Carlos VI da França eram ávidos entusiastas dos jogos de dardos, originários das lutas e competições de arqueiros.

O jogo moderno se desenvolveu durante o século XIX nos bares (pubs) Ingleses. Geralmente uma tampa de barril com uma rolha localizada no centro era usada como alvo. O termo "cork" (rolha) é ocasionalmente usado ainda hoje quando nos referimos ao Bullseye (centro do alvo).

Houve um tempo que os dardos foram considerados um jogo de sorte e eram ilegais na Inglaterra, até 1908 quando um dono de hotel, Sr. Leeds, foi até a corte para desafiar a lei. Felizmente, ele foi capaz de demonstrar, para satisfação da corte, que os dardos eram de fato um jogo de habilidade.

Entre as duas Guerras Mundiais, jogar dardos para se divertir e relaxar se tornou mais e mais popular na Inglaterra. Recrutas americanos situados lá durante a 2ª. Guerra Mundial, conheceram o jogo e o levaram para casa, tornando-o popular nos também nos EUA.

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